IAI機械手-贛州
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路徑規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間中進行。可以以五次B樣條為關(guān)節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對于運動時間的積分作為目標(biāo)函數(shù)進行優(yōu)化，以確保各個關(guān)節(jié)運動足夠光滑。或者通過采用五次B樣條對機器人的關(guān)節(jié)軌跡進行插補計算，機器人各個關(guān)節(jié)的速度、加速度端點值，可根據(jù)平滑性要求進行任意配置。另外，在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。也有團隊設(shè)計了一種關(guān)節(jié)空間中避免奇異性的關(guān)節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機器人在任務(wù)過程中某個關(guān)節(jié)功能上的冗余，將機器人奇異性和關(guān)節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進行優(yōu)化計算。
關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃與操作空間路徑規(guī)劃對比，具有以下優(yōu)點：
1.避免了機器人在操作空間中的奇異性問題；
2.由于機器人的運動是通過控制關(guān)節(jié)電機的運動，因此在關(guān)節(jié)空間中，避免了大量的正運動學(xué)和逆運動學(xué)計算；
3.關(guān)節(jié)空間中各個關(guān)節(jié)軌跡便于控制的優(yōu)化。
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