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作者：IAI機械手-商州市來源：IAI機械手-商州市 2024-03-07 瀏覽量：63

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對柔性機械臂的控制一般有如下方式：

1、剛性化處理。完全忽略結構的彈性變形對結構剛體運動的影響。例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度，NASA的遙控太空手運動的最大角速度為0.5deg/s。

2、前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾而采用前饋補償的辦法來抵消這種干擾。德國的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關節(jié)的工業(yè)機器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點來消除系統的主導極點和系統不穩(wěn)定的方法，設計了具有時間延時的前饋控制器，和PID控制器比較起來，可以更加明顯的消除系統的殘余振動。

3、加速度反饋控制。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反饋控制柔性機械臂的末端軌跡控制問題。

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