IAI電動夾手-禹城
作者：IAI電動夾手-禹城 來源：IAI電動夾手-禹城 2024-03-18 瀏覽量：69
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在目前的工業界幾乎仍在沿用傳統的位置控制技術，典型應用如：機器人沿著事先規劃好的軌跡在封閉、確認的空間中運動；或者機器人得到從視覺系統（Vision System）的反饋，使得位置控制機器人具備一定適應外界可變環境的能力。
但是在某些應用場合中——需要更加精確地控制施加在末端執行器（End-Effector）的力比控制末端執行器的位置更加重要時，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環反饋量引入控制。
隨著工業品工藝標準的提升，越來越多的制造工藝僅靠工業機器人傳統的位置控制難以勝任。例如：精密零部件的柔性裝配、一致性較差的復雜曲面打磨，尤其在一致性較差的復雜曲面打磨應用上，傳統的位置控制方式很可能因工件一致性差導致的位置誤差而引起系統瞬間過載，造成工件或機器人的損壞。
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