IAI電動夾手-三門

作者：IAI電動夾手-三門來源：IAI電動夾手-三門 2024-03-27 瀏覽量：76

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一、并聯機器人與串聯機器人

串聯機器人其串聯式結構是一個開放的運動鏈，其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結構鏈。串聯機器人的工作空間大，運動分析比較容易可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸必須要獨立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構運動時的精準度。

而并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈。并聯機器人不易產生動態誤差，無誤差積累精度較高。另外其結構緊湊穩定，輸出軸大部分承受軸向力，機器剛性高，承載能力大。但是，并聯機器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易。

二、并聯機器人的機構組成

1、靜平臺：用于安置和固定伺服電機及中間軸，確保高頻率高強度的工作環境能平穩運行。靜平臺也就是用來安裝，固定并聯機器人的頂部機構，包括所有伺服電機，全部都在這個地方。這個地方有幾個主動軸，就是幾個軸，一個軸，一個伺服電機，包括中間的軸。

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