大空間精密測量定位，助力“祝融號”火星車行穩致遠

作者： 2021年05月26日來源：瀏覽量：

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5月22日，“祝融號”火星車成功駛離著陸平臺，正式開展巡視探測。天津大學精密測試技術及儀器國家重點實驗室邾繼貴教授團隊自主研發的工作空間測量定位系統(wMPS)，作為測試現場一個全

　　5月22日，“祝融號”火星車成功駛離著陸平臺，正式開展巡視探測。天津大學精密測試技術及儀器國家重點實驗室邾繼貴教授團隊自主研發的工作空間測量定位系統(wMPS)，作為測試現場一個全局大空間坐標測量設備，全程服務于“祝融號”火星車內場模擬環境試驗，為火星車地面移動、導航與控制性能測試提供了高質量全空間位姿測量信息，有力保障了“祝融號”火星車行穩致遠。

　　火星距離地球最遠達4億公里，單向通訊時延超過15分鐘，火星車無法像月球車一樣實時執行工作人員下發的指令，且火星表面地貌復雜，長期風化導致地表土壤松軟沙化,重力加速度僅為地球重力加速度的62%，運行條件惡劣。因此，如何增強“祝融號”的自主行駛能力是火星車設計制造的關鍵問題，最有效的解決手段是在地面大型火星模擬環境中，實時精確測量“祝融號”火星車的六自由度位置、姿態信息，對火星車行駛機構性能及運動控制可靠性進行大量分析測試，優化火星車行駛能力，保證“祝融號”在火星表面達到最佳工作狀態，順利完成工程目標。

　　天津大學邾繼貴教授團隊自主研發的工作空間測量定位系統(wMPS)通過多個激光發射站在上千平米火星環境測試現場內構造了定位精度可以達到亞毫米級別的整體測量場，在火星車測試車體表面集成多個光電信號接收器，成功實現了火星車六自由度位姿的高精度、動態、實時獲取，克服了太陽模擬器全光譜強照射、火星表面塵埃覆蓋等惡劣環境條件，解決了國內外現有設備尚未突破的抗強光干擾、運動遮擋、動態測量精度低等難題，先后為“火星車驗證器火面模擬試驗”、“火星車驗證器內場試驗”、“火星車內場試驗”、“火星車內場釋放分離試驗”等火星車初樣、正樣在全部工況下100多個關鍵測試任務提供了穩定可靠的高精度測量數據，有力保障了“祝融號”火星探測任務的順利進行。

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